给出了一种基于人工势场法的虚拟人足迹规划方法。
研究了改进人工势场法，发现该方法并不能完全解决局部极小点问题。
在路径规划中应用了改进人工势场法并对其进行了*试验，结果表明其算法对于机器人的避碰有了可观的改善。
接着对基于图论和人工势场法的多机器人群集控制方法进行了改进，使之能够使多机器人在群集运动的同时形成预定的队形，然后对改进的方法*了其稳定*。
对模型环境提出了一种新的基于虚拟水流的机器人*算法，它整合了虚拟水流法和势场法用于机器人在已知环境中*，并对现实的未知环境*具有指导意义。
本文分析了传统的人工势场法由于局部最小问题而导致规划失败的原因，对可能产生局部极小值区域的障碍物外部几何形状进行分析。
