在手*舵和自动舵的转换中，值班驾驶员应亲自*作或监督舵工进行转换*作。
对此，在上述模糊自动舵中增加积分控制功能，提出了两种船舶航向模糊PID自动舵控制算法，分别对航向偏差和舵角进行积分。
文摘:给出了H∞棒自动舵在阳澄湖号油轮上实际海试的结果，*了该自动舵能够抑制海况干扰，具有良好的控制*能，对航速变化等产生的船舶模型摄动，具有良好的鲁棒*能.
借鉴生物系统免疫调节机理，将一种模糊免疫PID控制器应用于改造船舶PID型航向自动舵。
本文以综合船桥系统的开发为背景，研究了综合船桥系统下自动舵系统的开发问题。
