本文中采用奇异摄动方法将双连杆柔*机械臂系统分解为慢变和快变两个子系统，并对慢变子系统采用滑模控制方法设计了控制器。
首先将同步发电机的数学模型变为奇异摄动非线*系统，然后分别对快变和慢变子系统进行滑模控制设计。
对于慢变子系统，设计一种基于一阶鲁棒微分估计器的二阶滑模控制策略，使其轨迹跟踪期望值；
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“慢变子系统”写句子 用慢变子系统造句大全
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