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从机构参数模型出发,以任意环境下可稳定达到的最大控制刚度来衡量机构的稳定*或稳定范围,并考虑各向同*,研究机器人参数设计理论与方法。
讨论了纯质量虚拟环境下,单自由度力觉交互系统在导纳再现方式下虚拟质量的稳定范围及其影响因素。
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