本文中採用奇異攝動方法將雙連桿柔*機械臂系統分解為慢變和快變兩個子系統，並對慢變子系統採用滑模控制方法設計了控制器。
首先將同步發電機的數學模型變為奇異攝動非線*系統，然後分別對快變和慢變子系統進行滑模控制設計。
對於慢變子系統，設計一種基於一階魯棒微分估計器的二階滑模控制策略，使其軌跡跟蹤期望值；
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“慢變子系統”寫句子 用慢變子系統造句大全
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