介绍了直进轮式微型管道机器人行走机构的设计。提出了管道内受限微机器人的动力学模型，并分析了微型管道机器人的动力学稳定*。
这一设想为管道机器人的实用化提供一种思路。
该系统由采用远程网络控制技术的管道机器人移动机构、无损检测传感器和地面工作站等组成。
针对带膛线身管这一特殊的测量对象，研制了一种能自动测量火*膛线的新型管道机器人。
通过对约束方程的分析讨论、与管道机器人弯道通过*的对比分析，得出了规律*的结论。
所提出数学模型是管道机器人三通自主行走控制策略设计和相应结构设计的理论基础。
这些特点对于管道机器人完成长距离特定任务作业具有重要的实用价值。
介绍了PR-1管道机器人的系统结构以及可切换手动、机动双控制系统，并给出了控制系统的硬件原理图和软件框图。
